谐波减速机是由谐波传动,由波发生器，柔性轮，刚性轮三个结构组成的传动。波发生器会使柔性轮产生弹性形变，与刚性轮共同传递运动。实现大传动比，与通用减速器比，用于机器人关节的谐波减速器要求具有传动链短，体积小，功率大，质量轻和易于控制等特点。

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